Prehistoria y Calzada de la Plata (Neolítico – época romana)
El inventario arqueológico registra 18 yacimientos en el término. Predominan los neolíticos (La Cuesta, Los Frailes, El Monte, Majadal Alto, Peña de la Lengua, Peña de la Mata, Teriñuelo); El Torreón corresponde a la Primera Edad del Hierro y Los Chozos o La Mata del Villar, a época romana altoimperial.
La Calzada de la Plata atraviesa Guijuelo en unos cinco kilómetros, correspondientes a las millas 152, 153 y 154. En este tramo la vía siguió funcionando como camino rural y como límite municipal: una continuidad del paisaje que llega hasta hoy.
Fuentes: Ficha de la Calzada de la Plata · Inventario arqueológico · yacimientos de Guijuelo.